Chiến thắng của Minamoto no Yoritomo trước Taira no Kiyomori trong Chiến tranh Genpei (1180–1185) đánh dấu sự thành lập Mạc phủ Kamakura – chính quyền quân sự đầu tiên do Samurai đứng đầu. Yoritomo được phong làm Shogun, khởi đầu cho thời kỳ Samura
Sự trỗi dậy thực sự của samurai bắt đầu với sự thành lập Mạc phủ Kamakura dưới quyền lãnh đạo của Minamoto no Yoritomo. Đây là lần đầu tiên trong lịch sử Nhật Bản, quyền lực chính trị rơi vào tay một tướng quân (shōgun) – người đứng đầu giới samura